Function QuaternionConjugate(Const AQuat: TQuaternion): TQuaternion;
Begin
   With Result Do
   Begin
      RealW:= AQuat.RealW;
      ImagX:=-AQuat.ImagX;
      ImagY:=-AQuat.ImagY;
      ImagZ:=-AQuat.ImagZ;
   End;
End;